CONTROL DEVICE

A control device (40) comprising: a detection result acquisition unit (161) which acquires first information corresponding to a detection result obtained through detecting, by means of a visual sensor, the relative positional relationship between a robot (30) and an object; a coordinate system data output unit (162) which, on the basis of the first information, outputs first coordinate system data as data representing a coordinate system that serve as the basis when operating the robot; and a command generation unit (163) which generates a command for the robot on the basis of the first coordinate system represented by the first coordinate system data. Dispositif de commande (40) comprenant : une unité d'acquisition de résultat de détection (161) qui acquiert des premières informations correspondant à un résultat de détection obtenu par détection, au moyen d'un capteur visuel, de la relation de position relative entre un robot (30) et un objet ; une unité de sortie de données de système de coordonnées (162) qui, sur la base des premières informations, délivre des premières données de système de coordonnées en tant que données représentant un système de coordonnées qui servent de base lors du fonctionnement du robot ; et une unité de génération d'instruction (163) qui génère une instruction pour le robot sur la base du premier système de coordonnées représenté par les premières données de système de coordonnées. 視覚センサによりロボット（３０）と対象物との相対的な位置関係を検出した検出結果に対応する第１情報を取得する検出結果取得部（１６１）と、第１情報に基づいて、ロボットを動作させる際に準拠する座標系を表すデータとして第１座標系データを出力する座標系データ出力部（１６２）と、第１座標系データによって表される第１座標系に準拠してロボットに対する指令を生成する指令生成部（１６３）と、を備える制御装置（４０）である。