CONTROLLING A TELEROBOT

Ein Verfahren zum Steuern eines Teleroboters (1) mithilfe einer Eingabevorrichtung, die ein bewegliches Stellmittel (3) aufweist, umfasst die Schritte: Erfassen (S10) einer Verstellung des Stellmittels und einer externen, auf den Teleroboter wirkenden Last; Ermitteln (S20) einer Soll-Verstellung einer roboterfesten Referenz (5) des Teleroboters auf Basis der erfassten Verstellung des Stellmittels; Erfassen (S20) einer Ist-Verstellung der roboterfesten Referenz; und Steuern (S40) von Antrieben (1.1-1.6) des Teleroboters auf Basis einer Differenz zwischen Ist- und Soll-Verstellung; wobei ein erster Betriebsmodus durchgeführt wird, falls die erfasste Last in einem ersten Bereich liegt; und ein zweiter Betriebsmodus durchgeführt wird, falls die erfasste Last in einem zweiten Bereich liegt; wobei in dem ersten Betriebsmodus die Antriebe des Teleroboters derart gesteuert werden, dass Antriebslasten der Antriebe bei einer Zunahme in einer ein- oder mehrdimensionalen Komponente der Differenz zunehmen,um diese Komponente zu reduzieren; und in dem zweiten Betriebsmodus die Antriebe des Teleroboters derart gesteuert werden, dass Antriebslasten der Antriebe bei der gleichen Zunahme in dieser Komponente der Differenz ebenfalls zunehmen, um diese Komponente zu reduzieren, jedoch weniger zunehmen als in dem ersten Betriebsmodus. The invention relates to a method for controlling a telerobot (1) using an input device having a moveable control means (3), comprising the following steps: detecting (S10) an adjustment of the control means and an external load acting on the telerobot; determining (S20) a target adjustment of a reference (5) of the telerobot fixed to the robot based on the detected adjustment of the control means; detecting (S20) an actual adjustment of the reference fixed to the robot; and controlling (S40) drives (1.1-1.6) of the telerobot based on a difference between the actual and target adjustment; wherein a first operating mode is implemented if the detected load falls in a first range; and a second operating mode is implemented if the detected load falls in a second range; wherein, in the first operating mode, the drives of the telerobot are controlled in such a way that drive loads of the drives increase with an increase in a single- or multi-dimensional component of the difference, in order to reduce this component; and in the second operating mode, the drives of the telerobot are controlled in such a way that drive loads of the drives also increase wi