METHOD AND APPARATUS FOR IMPLEMENTING A SAFETY CONFIGURATION

A method for implementing a safety configuration for a manipulator (1) comprising an end effector (4) comprises the steps of: a) reading an action instruction (L5, L6, L7,...) from a manipulator control program, the instruction defining at least one of a path to be followed by the end effector, a target position to be reached by the end effector (L6), a target pose to be assumed by the end effector (L7) and an action to be carried out by a tool wielded by the end effector (L8, L11); b) reading at least one constraint instruction (L1, L2, L3,...) from the manipulator control program, the constraint instruction defining a constraint to be observed while carrying out an action instruction; and c) carrying out the action instruction read in step a) while respecting the constraint defined in the at least one constraint instruction, or transferring the manipulator into a safety mode if violation of the at least one constraint is detected while carrying out the action instruction. Un procédé de mise en oeuvre d'une configuration de sécurité pour un manipulateur (1) comprenant un effecteur terminal (4) comprend les étapes consistant à : a) lire une instruction d'action (L5, L6, L7,...) à partir d'un programme de commande de manipulateur, l'instruction définissant au moins un trajet devant être suivi par l'effecteur terminal, et/ou une position cible devant être atteinte par l'effecteur terminal (L6), et/ou une pose cible devant être prise par l'effecteur terminal (L7) et/ou une action devant être effectuée par un outil manié par l'effecteur terminal (L8, L11); b) lire au moins une instruction de contrainte (L1, L2, L3,...) à partir du programme de commande de manipulateur, l'instruction de contrainte définissant une contrainte à observer tout en effectuant une instruction d'action; et c) effectuer l'instruction d'action lue à l'étape a) tout en respectant la contrainte définie dans ladite au moins une instruction de contrainte, ou transférer le manipulateur dans un mode de sécurité si la violation de ladite au moins une contrainte est détectée tout en effectuant l'instruction d'action.