ANKLE EXOSKELETON DEVICE

An ankle exoskeleton device (100) for helping a patient to relearn walking is disclosed. The ankle exoskeleton device (100) includes a leg brace (101), and insole (102), and a rotary actuator (400). The rotary actuator (400) is pneumatically driven to cause rotation of the insole (102) with respect to the leg brace (101) about a central axis (411). The rotary actuator (400) comprises first and second elastomeric structures (403A, 403B), a rotary shaft (402) rotatable about the central axis (411) to generate an output torque for producing a relative rotational movement of the insole (102), and a lever (410). The rotary shaft (402) is adapted to be moved by controlling two opposing fluid pressures inside the rotary actuator (400). The first elastomeric structure (403A) is extendable to push the lever (410) in a clockwise direction, and the second elastomeric structure (403B) is extendable to push the lever (410) in an anticlockwise direction, thereby the first and second elastomeric structures (403A, 403B) are arranged to control the rotary shaft (402). L'invention concerne un dispositif d'exosquelette de cheville (100) pour aider un patient à réapprendre la marche. Le dispositif d'exosquelette de cheville (100) comprend une attelle de jambe (101), et une semelle intérieure (102), et un actionneur rotatif (400). L'actionneur rotatif (400) est entraîné pneumatiquement pour provoquer la rotation de la semelle intérieure (102) par rapport à l'attelle de jambe (101) autour d'un axe central (411). L'actionneur rotatif (400) comprend des première et seconde structures élastomères (403A, 403B), un arbre rotatif (402) pouvant tourner autour de l'axe central (411) pour générer un couple de sortie pour produire un mouvement de rotation relatif de la semelle intérieure (102), et un levier (410). L'arbre rotatif (402) est conçu pour être déplacé par contrôle de deux pressions de fluide opposées à l'intérieur de l'actionneur rotatif (400). La première structure élastomère (403A) est extensible pour pousser le levier (410) dans le sens des aiguilles d'une montre, et la seconde structure élastomère (403B) est extensible pour pousser le levier (410) dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, ainsi les première et seconde structures élastomères (403A, 403B) sont agencées pour contrôler l'arbre rotatif (402).