FIELD WORKING MACHINE

This field working machine comprises: an obstacle detection unit 70 which detects an obstacle including a furrow; a machine body location calculation unit 52 which calculates the location of a machine body; a traveling control unit 6 which causes the machine body to travel automatically or manually; a recognition unit 54 which recognizes a specific object to be recognized that has been registered in advance; and an obstacle management unit 55 which manages an access prohibition distance of the machine body to the obstacle detected by the obstacle detection unit 70, or an accessible time of the machine body to the obstacle. The specific object to be recognized is registered as a symbol for allowing an access of the machine body to the obstacle, and when the obstacle is the specific object to be recognized or the specific object to be recognized is recognized in an area in the vicinity of the obstacle, the obstacle management unit 55 reduces the access prohibition distance or extends the accessible time of the machine body to the obstacle. Cette machine de travail des champs comprend : une unité de détection d'obstacle 70 qui détecte un obstacle comprenant un sillon ; une unité de calcul de localisation de corps de machine 52 qui calcule la localisation d'un corps de machine ; une unité de commande de déplacement 6 qui amène le corps de machine à se déplacer automatiquement ou manuellement ; une unité de reconnaissance 54 qui reconnaît un objet spécifique, à reconnaître, qui a été enregistré à l'avance ; et une unité de gestion d'obstacle 55 qui gère une distance d'interdiction d'accès du corps de machine à l'obstacle détecté par l'unité de détection d'obstacle 70, ou un temps permettant l'accès du corps de machine à l'obstacle. L'objet spécifique à reconnaître est enregistré en tant que symbole pour permettre un accès du corps de machine à l'obstacle, et lorsque l'obstacle est l'objet spécifique à reconnaître ou lorsque l'objet spécifique à reconnaître est reconnu dans une zone au voisinage de l'obstacle, l'unité de gestion d'obstacle 55 réduit la distance d'interdiction d'accès ou étend le temps permettant l'accès du corps de machine à l'obstacle. 圃場作業機は、畦を含む障害物を検出する障害物検出ユニット７０と、機体位置を算出する機体位置算出部５２と、機体を自動走行または手動走行させる走行制御部６と、事前に登録された特定認識対象を認識する認識ユニット５４と、障害物検出ユニット７０によって検出された障害物への機体の接近禁止距離、または当該障害物への機体の接近可能時間を管理する障害物管理部５５とを備える。特定認識対象は、機体の障害物への接近を許す象徴として登録されており、障害物管理部５５は、障害物が特定認識対象である場合、または障害物の近傍領域に特定認識対象が認識されている場合、接近禁止距離を短縮するか、または当該障害物への機体の接近可能時間を延長する。