FLUOROSCOPIC IMAGE GUIDED ROBOTIC BLOOD VESSEL CANNULATION

Various embodiments of a vessel cannulation system employs an interventional robot (110) and a vessel cannulation controller (80) for a blood vessel cannulation of a target blood vessel by an endovascular instrument (10) navigational within a transitory blood vessel having the target blood vessel branching therefrom. In operation, the vessel cannulation controller (80) (i) defines, within an image space, a virtual wall of the transitory blood vessel having a virtual entryway into the target blood vessel, (ii) commands the interventional robot (110) to execute a positional wall sampling of the transitory blood vessel by the distal section of the endovascular instrument (10), and (iii) detects the blood vessel cannulation of the target blood vessel by the distal section of the endovascular instrument (10) through the virtual entryway of the virtual wall during the positional wall sampling of the transitory blood vessel by the distal section of the endovascular instrument (10). Divers modes de réalisation d'un système de canulation sanguine utilisent un robot interventionnel (110) et un dispositif de commande de canulation sanguine (80) pour la canulation sanguine d'un vaisseau sanguin cible à l'aide d'un instrument endovasculaire (10) navigant à l'intérieur d'un vaisseau sanguin transitoire à partir duquel se ramifie le vaisseau sanguin cible. En fonctionnement, le dispositif de commande de canulation sanguine (80) (i) définit, dans un espace d'image, une paroi virtuelle du vaisseau sanguin transitoire comportant une entrée virtuelle dans le vaisseau sanguin cible, (ii) amène le robot interventionnel (110) à exécuter un échantillonnage positionnel de paroi du vaisseau sanguin transitoire à l'aide de la section distale de l'instrument endovasculaire (10), et (iii) détecte la canulation sanguine du vaisseau sanguin cible par la section distale de l'instrument endovasculaire (10) à travers l'entrée virtuelle de la paroi virtuelle pendant l'échantillonnage positionnel de paroi du vaisseau sanguin transitoire par la section distale de l'instrument endovasculaire (10).