SURFACE MARKING ROBOTS AND OBSTACLES

In an example, a method comprises receiving a digital representation of a floor plan to be printed by a surface marking robot guided using a remote guiding system, receiving guiding system position information, and receiving obstacle information identifying an obstacle. The method also comprises identifying a specific floor plan feature of the digital representation which intersects a shadow region of the obstacle from a guiding system point of view, and, in response to this, modifying the digital representation to produce a second digital representation, whereby the specific floor plan feature is either deleted or modified in the second digital representation, the modified floor plan feature excluding at least a portion of the specific floor plan feature in the shadow region. The method also comprises operating the surface marking robot to print the second digital representation using the guiding system. Un exemple de l'invention concerne un procédé comprend la réception d'une représentation numérique d'un plan de sol à imprimer par un robot de marquage de surface guidé en utilisant un système de guidage à distance, la réception d'informations de position de système de guidage, et la réception d'informations d'obstacle identifiant un obstacle. Le procédé comprend également l'identification d'une caractéristique de plan de sol spécifique de la représentation numérique qui croise une région d'ombre de l'obstacle depuis un point de vue du système de guidage et, en réponse à cela, la modification de la représentation numérique afin de produire une deuxième représentation numérique, moyennant quoi la caractéristique de plan de sol spécifique est soit supprimée, soit modifiée dans la deuxième représentation numérique, la caractéristique de plan de sol modifiée excluant au moins une portion de la caractéristique de plan de sol spécifique dans la région d'ombre. Le procédé comprend également l'utilisation du robot de marquage de surface pour imprimer la deuxième représentation numérique en utilisant le système de guidage.