ROBOT CLEANER AND ROBOT SYSTEM COMPRISING SAME

A robot cleaner according to one embodiment of the present invention comprises: a main body for forming the exterior thereof; a pair of rotary mops to which cleaning cloths are attached, and which come in contact with the floor and moves, while rotating, the main body in a zigzag pattern including first traveling, in which the main body travels straight in a first direction, and second traveling, in which the main body travels straight in a second direction that is opposite the first direction; and a control unit for setting the zigzag pattern by varying the distance between a travel axis along which the main body travels during the first traveling and a travel axis during the second traveling according to the amount that the current position of the main body deviates from the travel axis. Therefore, while the mop robot cleaner travels in a zigzag, the line gap thereof is changed according to deviation information so that cleaning time satisfying a minimum overlapping region can be minimized. Un robot nettoyeur selon un mode de réalisation de la présente invention comprend : un corps principal pour former son extérieur ; une paire de balais rotatifs auxquels sont fixés des tissus de nettoyage et qui entrent en contact avec le sol et déplacent, tout en tournant, le corps principal dans un motif en zigzag comprenant un premier déplacement, dans lequel le corps principal se déplace en ligne droite dans une première direction et un second déplacement, dans lequel le corps principal se déplace en ligne droite dans une seconde direction qui est opposée à la première direction ; et une unité de commande pour régler le motif en zigzag en faisant varier la distance entre un axe de déplacement le long duquel le corps principal se déplace pendant le premier déplacement et un axe de déplacement pendant le second déplacement en fonction de l'ampleur de déviation de la position actuelle du corps principal par rapport à l'axe de déplacement. Par conséquent, pendant que le robot nettoyeur de balayage se déplace en zigzag, son espace de ligne change en fonction d'informations de déviation de telle sorte que le temps de nettoyage satisfaisant une région de chevauchement minimale peut être réduit à un minimum. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는 외형을 형성하는 메인바디; 청소포가 부착되며, 바닥에 접촉하여 회전하면서 상기 메인바디를 제1 방향으로 직진하는 제1 주행과 상기 제1 방향의 반대 방향인 제2 방향으로 직진하는 제2 주행을 포함하는 지그재그(Zigzag) 패턴으로 이동시키는 한 쌍의 회전맙; 및 상기 제1 주행 시의 상기 메인바디가 주행하는 주행축과 상기 제2 주행 시의 주행축 사이의 이격 거리를 상기 메인바디의 현재 위치가 상기 주행축을 이탈하는 정도에 따라 가변하