ROBOTIC SYSTEMS, METHODS, AND DEVICES FOR GRAPPLING AND ACTUATING A PAYLOAD

Robotic systems, methods, and devices for grappling and actuating a payload are provided. A robotic end effector device includes a grapple mechanism for capturing and rigidizing a payload through a grapple fixture. The grapple mechanism grapples a probe of the grapple fixture and retracts the probe to bring a first coupling element of the grapple fixture into mating connection with a second coupling element on the grapple mechanism. Each coupling element includes a plurality of radially-disposed teeth and notches which are configured to mate with the notches of the other coupling element. The grapple mechanism includes a payload present sensor for sensing the probe is present in the grapple mechanism to initiate grappling and a calibration sensor for tracking position of a moving component of the grapple mechanism. Retraction of the moving component is stopped at a target preload position based on the position tracking. L'invention concerne des systèmes robotiques, des procédés et des dispositifs permettant de saisir et d'actionner une charge utile. Un dispositif d'effecteur terminal robotique comprend un mécanisme de saisie pour capturer et rigidifier une charge utile par le biais d'un élément de fixation à grappin. Le mécanisme de saisie saisit une sonde de l'élément de fixation à grappin et rétracte la sonde pour amener un premier élément de couplage de l'élément de fixation à grappin en liaison d'accouplement avec un second élément de couplage sur le mécanisme de saisie. Chaque élément de couplage comprend une pluralité de dents et d'encoches disposées radialement qui sont conçues pour s'accoupler avec les encoches de l'autre élément de couplage. Le mécanisme de saisie comprend un capteur de présence de charge utile pour détecter la présence de la sonde dans le mécanisme de saisie afin d'initier la saisie et un capteur d'étalonnage pour suivre la position d'un composant mobile du mécanisme de saisie. La rétraction du composant mobile est arrêtée à une position de précharge cible sur la base du suivi de position.