VEHICLE CONTROL DEVICE

The present invention comprises a surroundings information recognition unit (112) that acquires left and right lane boundary lines (L1, L2) with respect to the advancement direction of a travel lane traveled by a vehicle and recognizes information about the surroundings of the vehicle, a notification unit (114) that uses a notification device (150) to issue a hands-on request that requests a switch from a hands-off state to a hands-on state during execution of autonomous driving, and a control decision unit (115) that decides control details for the vehicle in accordance with recognition results from the surroundings information recognition unit. In the hands-off state, the control decision unit decides on control that extends the hands-off state when the left and right lane boundary lines acquired by the surroundings information recognition unit are parallel but decides on control that issues the hands-on request when the left and right lane boundary lines are not parallel. La présente invention comprend une unité de reconnaissance d'informations d'environnement (112) qui acquiert des lignes de limite de voie gauche et droite (L1, L2) par rapport à la direction d'avancement d'une voie de déplacement parcourue par un véhicule et reconnaît des informations concernant l'environnement du véhicule, une unité de notification (114) qui utilise un dispositif de notification (150) pour émettre une demande d'utilisation des mains qui demande une commutation d'un état sans les mains à un état d'utilisation des mains pendant l'exécution d'une conduite autonome, et une unité de décision de commande (115) qui décide des détails de commande pour le véhicule conformément à des résultats de reconnaissance provenant de l'unité de reconnaissance d'informations d'environnement. Dans l'état sans les mains, l'unité de décision de commande décide d'une commande qui étend l'état sans les mains lorsque les lignes de limite de voie gauche et droite acquises par l'unité de reconnaissance d'informations d'environnement sont parallèles mais décide d'une commande qui émet la demande d'utilisation des mains lorsque les lignes de limite de voie gauche et droite ne sont pas parallèles. 車両が走行する走行車線の進行方向における左右の車線境界線（Ｌ１，Ｌ２）を取得するとともに、車両の周辺情報を認識する周辺情報認識部（１１２）と、自動運転の実行中においてハンズオフ状態からハンズオン状態への切り替えを要求するハンズオン要求を、報知装置（１５０）により報知する報知部（１１４）と、周辺情報認識部による認識結果に応じて車両の制御内容を決定する制御決定部（１１５）と、を備える。制御決定部は、ハンズオフ状態において、周辺情報認識部により取得された左右の車線境界線が互いに平行である場合にはハンズオフ状態を継続する制御を決定し、左右の車線境界線が非平行である場合にはハンズオン要求を報知する制御を決定する。