METHOD AND DEVICE FOR THE LONGITUDINALCONTROL OF A VEHICLE

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit einer Solltrajektorie (Tsoll), welche eine Reihe von vom Fahrzeug (1) über die Zeit (t) einzunehmenden Soll-Positionen (Pk) vorgibt. Basierend auf einem Ist-Zustand (Z) des Fahrzeugs (1) wird eine Stellbeschleunigung (actrl_trj) zur Trajektorienregelung, mittels welchem das Fahrzeug (1) gemäß Vorgaben der Solltrajektorie (Tsoll) beschleunigt werden soll, ermittelt. Basierend auf einer Ist-Geschwindigkeit (Vist) des Fahrzeugs (1) und einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit (vmax), welche bei einer Abfahrt der Soll- Trajektorie (Tsoll) nicht überschritten werden soll, wird eine Stellbeschleunigung (actrl_v) für eine Geschwindigkeitsregelung ermittelt, mittels welcher das Fahrzeug (1) beschleunigt werden soll, um es mit der Maximalgeschwindigkeit (vmax) zu führen. Beide Stellbeschleunigungen (actrl_trj, actrli_v) werden einem Arbiter (5.3) zugeführt, welcher aus diesen eine resultierende Stellbeschleunigung (actrl) ermittelt, wobei das Fahrzeug (1) gemäß der resultierenden Stellbeschleunigung (actrl) beschleunigt wird. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (2) zur Längsregelung eines Fahrzeugs (1). The invention relates to a method for the longitudinal control of a vehicle (1) according to a target trajectory (Tsoll) specifying a series of target positions (Pk) to be adopted by the vehicle (1) over time (t). Based on an actual status (Z) of the vehicle (1), a control acceleration (actrl_trj) is determined for the purpose of trajectory control, by means of which the vehicle (1) is to be accelerated according to specifications of the target trajectory (Tsoll). Based on an actual speed (Vist) of the vehicle (1) and a predefined maximum speed (vmax) which should not be exceeded when travelling the target trajectory (Tsoll), a control acceleration (actrl_v) for the purpose of speed control is determined, by means of which the vehicle (1) is to be accelerated in order to travel at the maximum speed (vmax). Both control accelerations (actrl_trj, actrli_v) are supplied to an arbiter (5.3) which determines a resulting control acceleration (actrl) from same, wherein the vehicle (1) is accelerated according to the resulting control acceleration (actrl). The invention also relates to a device (2) for the longitudinal control of a vehicle (1). L'invention concerne un procédé de commande longitudinale d'un véhicule (1) en fonction d'une trajectoire cible (Tsoll) spécifi