CONTROL OF A ENDOVASCULAR ROBOTIC INSTRUMENT

: A control device (100) for controlling movement of a medical instrument is presented. The control device comprises a limiting indicator providing unit (101) configured to provide an indicator (12) of a limiting position for an instrument (10) beyond which the position of the instrument is considered as out-of-limit, and a position providing unit (102) configured to provide a position (11) of the instrument from a received image including a portion of the instrument and/or retrieved movement of the instrument. The control device further comprises a controller (103) configured to control a movement of the instrument based on the indicator of the limiting position and the position of the instrument such that the position of the instrument maintains a predetermined relation with respect to the limiting position. This allows for an improved movement control for medical and other instruments. L'invention concerne un dispositif de commande (100) permettant de commander le mouvement d'un instrument médical. Le dispositif de commande comprend une unité de fourniture d'indicateurs de limitation (101) configurée pour fournir un indicateur (12) d'une position limite pour un instrument (10) au-delà de laquelle la position d'instrument est considérée comme hors limite, et une unité de fourniture de position (102) configurée pour fournir une position (11) d'instrument à partir d'une image reçue comprenant une partie de l'instrument et/ou d'un mouvement acquis de l'instrument. Le dispositif de commande comprend en outre un organe de commande (103) configuré pour commander un mouvement de l'instrument sur la base de l'indicateur de la position limite et de la position d'instrument, de sorte que la position d'instrument maintienne une relation prédéterminée par rapport à la position limite. L'invention permet d'améliorer la commande des mouvements pour les instruments médicaux et autres.