CONTROL OF ROBOTIC ENDOVASCULAR DEVICES WITH FLUOROSCOPIC FEEDBACK

A robotic device (160) is configured to operate an interventional device (101) comprising an outer device and an inner device movably positioned with the outer device. A method for controlling the robotic device (160) includes receiving image data from an image of a portion of the interventional device (101) and a branched intersection of a plurality of branches of an anatomical structure. The method also includes analyzing the image data to measure at least one of a location or an orientation of a distal portion of the outer device and of a distal portion of the inner device in the image. The method further includes determining a path for the interventional device (101), and controlling, based on a plurality of modules of predefined motions stored in a memory (151), the robotic device (160) to operate the interventional device (101) through the path by a sequence of the predefined motions. The method further includes displaying the path on a display (180). : L'invention concerne un dispositif robotisé (160) configuré pour faire fonctionner un dispositif d'intervention (101) comprenant un dispositif externe et un dispositif interne positionné de façon mobile avec le dispositif externe. Un procédé de commande du dispositif robotisé (160) comprend la réception de données d'image à partir d'une image d'une partie du dispositif d'intervention (101) et d'une intersection ramifiée d'une pluralité de branches d'une structure anatomique. Le procédé comprend également l'analyse des données d'image pour mesurer au moins l'un d'un emplacement ou d'une orientation d'une partie distale du dispositif externe et d'une partie distale du dispositif interne dans l'image. Le procédé comprend en outre la détermination d'un trajet pour le dispositif d'intervention (101), et la commande, sur la base d'une pluralité de modules de mouvements prédéfinis stockés dans une mémoire (151), du dispositif robotisé (160) pour faire fonctionner le dispositif d'intervention (101) à travers le trajet par une séquence des mouvements prédéfinis. Le procédé comprend en outre l'affichage du trajet sur un dispositif d'affichage (180).