GRIPPING DEVICE, GARMENT PROCESSING DEVICE, AND GARMENT PROCESSING METHOD

A garment processing device according to the present invention comprises: a hand part 315 for gripping an article to be processed T; a gripping success/failure determination part which determines whether the article to be processed T has been successfully gripped when using the hand part 315 to grip the article to be processed T; and a state modification part which modifies the position, attitude, or shape of the article to be processed T prior to re-gripping the article to be processed T by using the hand part 315 if the gripping success/failure determination part has determined that gripping of the article to be processed T has failed. Un dispositif de traitement de vêtement selon la présente invention comprend : une partie main (315) servant à saisir un article à traiter (T) ; une partie de détermination de réussite/échec de préhension qui détermine si l'article à traiter (T) a été saisi avec succès lors de l'utilisation de la partie main (315) pour saisir l'article à traiter (T) ; et une partie de modification d'état qui modifie la position, l'attitude ou la forme de l'article à traiter (T) avant de saisir à nouveau l'article à traiter (T) au moyen de la partie main (315) si la partie de détermination de réussite/échec de préhension a déterminé que la préhension de l'article à traiter (T) a échoué. 衣類処理装置は、処理対象物Ｔを把持するためのＨａｎｄ部３１５と、Ｈａｎｄ部３１５により処理対象物Ｔを把持するときに、処理対象物Ｔの把持に成功したか否かを判断する把持成否判断部と、把持成否判断部により処理対象物Ｔの把持に失敗したと判断された場合、Ｈａｎｄ部３１５により処理対象物Ｔを再度把持する前に、処理対象物Ｔの位置、姿勢、又は形状を変更する状態変更部と、を備える。