CONTROL OF ROBOTIC ENDOVASCULAR DEVICES TO ALIGN TO TARGET VESSELS WITH FLUOROSCOPIC FEEDBACK

A system controller (150) is arranged to control a robotic device (160) which drives motion of a first elongated device relative to a targeted vessel. The system controller (150) includes a memory (151) that stores instructions, a processor (152) that executes the instructions, and an image interface that receives data of a two-dimensional x-ray image and of the first elongated device in the two-dimensional x-ray image. When executed by the processor (152), the instructions cause the system controller (150) to control rotation of the first elongated device about a main longitudinal axis of the first elongated device at a plurality of orientation angles, measure, from the data, a metric of the first elongated device at each of the plurality of orientation angles, identify an optimum orientation angle at which the metric is an extreme among the plurality of orientation angles; and control movement of the first elongated device at the optimum orientation angle into the targeted vessel. Un contrôleur de système (150) selon la présente invention est conçu pour commander un dispositif robotique (160) qui entraîne le mouvement d'un premier dispositif allongé par rapport à un vaisseau ciblé. Le contrôleur de système (150) comprend une mémoire (151) qui stocke des instructions, un processeur (152) qui exécute les instructions, et une interface d'image qui reçoit des données d'une image radiographique bidimensionnelle et du premier dispositif allongé dans l'image radiographique bidimensionnelle. Lorsqu'elles sont exécutées par le processeur (152), les instructions amènent le contrôleur de système (150) à commander la rotation du premier dispositif allongé autour d'un axe longitudinal principal du premier dispositif allongé selon une pluralité d'angles d'orientation, à mesurer, à partir des données, un paramètre du premier dispositif allongé à chacun de la pluralité d'angles d'orientation, à identifier un angle d'orientation optimal auquel le paramètre est un extrême parmi la pluralité d'angles d'orientation; et à commander le mouvement du premier dispositif allongé à l'angle d'orientation optimal dans le vaisseau ciblé.