ROBOT HAND AND CONTROL METHOD THEREFOR

A hand part of this robot hand is provided with a finger part supported by a base part. The finger part has a first joint (231) and a second joint (232) which is provided further to the fingertip side than the first joint (231). A control part sets, for each of the first joint and the second joint, a torque in the direction in which a force is applied to an object (100) in order to displace the object (100) to a prescribed position. When an external force acting on the first joint is smaller than a driving force set for the first joint, the first joint rotates in a direction in which a force is applied to the object, such that the path of the object that occurs with displacement is outside an imaginary circle (50). When an external force acting on the first joint is greater than the driving force set for the first joint, the first joint rotates in a direction opposite to the direction in which a force is applied to the object, such that the path of the object that occurs with displacement is inside the imaginary circle. Une partie main d'une main de robot est pourvue d'une partie doigt portée par une partie base. La partie doigt présente une première articulation (231) et une seconde articulation (232) qui est disposée plus près du côté du bout du doigt que la première articulation (231). Une partie de commande définit, pour chacune de la première articulation et de la seconde articulation, un couple dans la direction dans laquelle une force est appliquée à un objet (100) afin de déplacer l'objet (100) jusqu'à une position prescrite. Lorsqu'une force externe agissant sur la première articulation est inférieure à une force d'entraînement établie pour la première articulation, la première articulation tourne dans une direction dans laquelle une force est appliquée à l'objet, de telle sorte que le trajet de l'objet qui s'effectue avec le déplacement se trouve à l'extérieur d'un cercle imaginaire (50). Lorsqu'une force externe agissant sur la première articulation est supérieure à la force d'entraînement établie pour la première articulation, la première articulation tourne dans une direction opposée à la direction dans laquelle une force est appliquée à l'objet, de telle sorte que le trajet de l'objet qui s'effectue avec le déplacement se trouve à l'intérieur du cercle imaginaire. ロボットハンドのハンド部は、基部に支持された指部を備える、指部は、第１関節（２３１）と、第１関節（２３１）よりも指先側に設けられた第２関節（２３２）を有する。制御部は、物体（１００）を所定位置に変位させるために物体（１００）に対して力を加える向きのトルクを第１関節および第２関節それぞれに設定する。第１関節に設定した駆動力よりも第１関節に作用する外力が小さい場合