AUTONOMOUS TRAVEL CONTROL SYSTEM, AUTONOMOUS TRAVEL CONTROL DEVICE, AUTONOMOUS TRAVEL DEVICE, AUTONOMOUS TRAVEL CONTROL METHOD, AUTONOMOUS TRAVEL CONTROL PROGRAM

According to the present invention, an autonomous travel control system has a processor, can communicate with a center, and controls an autonomous travel device that can travel autonomously. The processor determines whether to allow switching of control modes that include an autonomous travel mode, a stop mode, and a user operation mode and detects external abnormalities that occur outside the autonomous travel device. When no external abnormality has been detected, the determination of whether to allow the switching includes allowing switching from the stop mode to the user operation mode upon acquisition of permission from the center related to switching from the stop mode to the user operation mode. When an external abnormality has been detected, the determination of whether to allow the switching includes allowing switching from the stop mode to the user operation mode even when permission has not been acquired. Selon la présente invention, un système de commande de circulation autonome présente un processeur, peut communiquer avec un centre, et commande un dispositif de circulation autonome qui peut circuler de manière autonome. Le processeur détermine s'il faut permettre la commutation de modes de commande qui comprennent un mode de circulation autonome, un mode d'arrêt et un mode de fonctionnement utilisateur et détecte des anomalies externes qui se produisent à l'extérieur du dispositif de circulation autonome. Lorsqu'aucune anomalie externe n'a été détectée, la détermination d'autorisation ou non de la commutation comprend l'autorisation de la commutation du mode d'arrêt au mode de fonctionnement de l'utilisateur lors de l'acquisition de la permission du centre associé à la commutation du mode d'arrêt au mode de fonctionnement utilisateur. Lorsqu'une anomalie externe a été détectée, la détermination d'autorisation ou non de la commutation comprend l'autorisation de la commutation du mode d'arrêt au mode de fonctionnement utilisateur même lorsque la permission n'a pas été acquise. 自律走行制御システムは、プロセッサを有し、センタと通信可能であって自律走行を実行可能な自律走行装置を制御する。プロセッサは、自律走行モード、停止モード及びユーザ操作モードを含む制御モードの切り替えの許否を判断することと、自律走行装置の外部にて発生する外部異常を検知することと、を実行するように構成される。切り替えの許否を判断することは、外部異常が検知されていない場合に、停止モードからユーザ操作モードへの切り替えに関するセンタからの許可を取得すると停止モードからユーザ操作モードへの切り替えを許容することを含む。切り替えの許否を判断することは、外部異常が検知された場合には、許可を取得していない場合でも停止モードからユーザ操作モードへの切り替えを許容することを含む。