CABLE-DRIVEN ACTUATION SYSTEM FOR ROBOTIC SURGICAL TOOL ATTACHMENT

A surgical end effector assembly is disclosed. The surgical end effector assembly comprises a shaft, an end effector comprising a first jaw and a second jaw movable relative to the first jaw, and an articulation joint attaching the end effector to the shaft, wherein the articulation joint defines an articulation axis about which said end effector is articulatable relative to the shaft. The articulation joint comprises a first rotary drive member rotatable about the articulation axis and a second rotary drive member rotatable about the articulation axis, wherein the first rotary drive member and the second rotary drive member are rotatable in the same direction to articulate the end effector about the articulation axis. The surgical end effector assembly further comprises a jaw drive output cooperatively driven by the first rotary drive member and the second rotary drive member configured to clamp and unclamp tissue with the second jaw. La présente invention concerne un ensemble effecteur chirurgical. L'ensemble effecteur chirurgical comprend un manche, un effecteur comprenant une première mâchoire et une seconde mâchoire mobile par rapport à la première mâchoire, et un joint d'articulation fixant l'effecteur au manche, le joint d'articulation définissant un axe d'articulation autour duquel ledit effecteur peut être articulé par rapport au manche. Le joint d'articulation comprend un premier élément d'entraînement rotatif pouvant tourner autour de l'axe d'articulation et un second élément d'entraînement rotatif pouvant tourner autour de l'axe d'articulation, le premier élément d'entraînement rotatif et le second élément d'entraînement rotatif pouvant tourner dans la même direction pour articuler l'effecteur d'extrémité autour de l'axe d'articulation. L'ensemble effecteur chirurgical comprend en outre une sortie d'entraînement de mâchoire entraînée en coopération par le premier élément d'entraînement rotatif et le second élément d'entraînement rotatif conçu pour serrer et desserrer un tissu avec la seconde mâchoire.