SCREWING DEVICE HAVING A HOMOKINETIC JOINT

Die Erfindung betrifft eine Schraubvorrichtung (40) zum Schrauben eines Schraubelements (90), wobei die Schraubvorrichtung einen Schraubwerkzeug-Träger (50) und ein an dem Schraubwerkzeug-Träger (50) drehbar gelagertes Schraubantriebselement (53) und ein durch das Schraubantriebselement (53) antreibbares Schraubwerkzeug (51) aufweist, wobei das Schraubwerkzeug (51) eine sich parallel zu einer Schraubwerkzeuglängsachse (S51) erstreckende Drehmitnahmekontur (51A) zur Drehbetätigung einer Betätigungskontur (91) des Schraubelements (90) aufweist, die sich parallel zu einer Schraubelement-Längsachse (SL) erstreckt, wobei das Schraubantriebselement (53) durch einen Schraubantrieb (55) um eine Antriebsdrehachse (D53) angetrieben oder antreibbar und mit dem Schraubantriebselement (53) bewegungsgekoppelt ist, wobei die Schraubvorrichtung eine Lagereinrichtung (40A) aufweist, anhand derer das Schraubwerkzeug (51) zur Herstellung oder Aufrechterhaltung eines Steckeingriffs der Drehmitnahmekontur (51A) mit der Betätigungskontur (91 ) des Schraubelements beweglich gelagert ist, wobei bei dem Steckeingriff die Schraubwerkzeuglängsachse (S51) parallel zu der Schraubelement-Längsachse (SL) ist oder mit dieser fluchtet. Es ist vorgesehen, dass das Schraubantriebselement (53) und das Schraubwerkzeug (51) durch mindestens ein homokinetisches Gelenk (57, 58) miteinander verbunden sind, sodass die Antriebsdrehachse (D53) und die Schraubwerkzeuglängsachse (S51) in mindestens einer Winkelstellung zueinander bringbar sind und das Schraubwerkzeug (51) über das mindestens eine homokintische Gelenk (57, 58) durch das Schraubantriebselement (53) angetrieben oder antreibbar ist. The invention relates to a screwing device (40) for screwing a screwing element (90), wherein: the screwing device comprises a screwing-tool support (50), a screwing drive element (53), which is rotatably mounted on the screwing-tool support (50), and a screwing tool (51), which can be driven by the screwing drive element (53); the screwing tool (51) has a rotational driving contour (51A), extending in parallel with a screwing-tool longitudinal axis (S51), for rotationally actuating an actuation contour (91) of the screwing element (90), said actuation contour extending in parallel with a screwing-element longitudinal axis (SL); the screwing drive element (53) is or can be driven about a drive rotational axis (D53) by means of a screwing drive (55) and is coupled, in terms of movement, to the screwing drive el