METHOD, APPARATUS, AND NON-TRANSITORY COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM FOR CONFIRMING A PERCEIVED POSITION OF A TRAFFIC LIGHT

A method, apparatus, and computer-readable medium for confirming a perceived position of a traffic light, by obtaining identifiers and results of a first perception of traffic lights associated with the identifiers, the results of the first perception including a first estimation of an ellipse encompassing each of the traffic lights, receiving results of a second perception of traffic lights associated with the identifiers, the results of the second perception including a second estimation of an ellipse encompassing each of the traffic lights, calculating, based on the first perception and the second perception, association parameters for each possible pair of estimated ellipses, selecting, based on the calculated association parameters for each possible pair of estimated ellipses, matching pairs of estimated ellipses, and fusing each matching pair of estimated ellipses. La présente invention concerne un procédé, un appareil, et un support lisible par ordinateur pour confirmer une position perçue d'un feu de circulation, en obtenant des identifiants et des résultats d'une première perception de feux de circulation associés aux identifiants, les résultats de la première perception comprenant une première estimation d'une ellipse englobant chacun des feux de circulation, recevoir des résultats d'une seconde perception de feux de circulation associés aux identifiants, les résultats de la seconde perception comprenant une seconde estimation d'une ellipse englobant chacun des feux de circulation, calculer, sur la base de la première perception et de la seconde perception, des paramètres d'association pour chaque paire possible d'ellipses estimées, sélectionner, sur la base des paramètres d'association calculés pour chaque paire possible d'ellipses estimées, la mise en correspondance de paires d'ellipses estimées, et la fusion de chaque paire correspondante d'ellipses estimées.