RAIL EXTENSION FOR ROBOTIC-SURGERY DEVICES

An apparatus for linking a surgical instrument with a rigid frame includes a clamping unit comprising (i) a clamp-actuator and (ii) two opposing clamps attached bilaterally to the clamping unit. Either one of the two opposing clamps can be individually effective, to clamp the clamping unit to the rigid frame. A mediating member is provided for mediating between the surgical instrument and the clamping unit, and is proximally engaged with the clamping unit. Force-transfer mechanisms such as, for example, gearing arrangements, and a plurality of mechanical actuators such as, for example, gear-actuators placed to actuate them, are provided for vertically displacing the mediating member relative to the clamping unit and for pivoting the mediating member in intrinsic rotation in a pitch axis.. L'invention concerne un appareil destiné à relier un instrument chirurgical à un cadre rigide, comportant une unité de serrage comprenant : (i) un actionneur de pince ; et (ii) deux pinces opposées, fixées de façon bilatérale à l'unité de serrage. L'une des deux pinces opposées peut être actionnée individuellement, afin de serrer l'unité de serrage sur le cadre rigide. Un élément médiateur est prévu pour servir de médiateur entre l'instrument chirurgical et l'unité de serrage, et est en prise de façon proximale avec ladite unité. Des mécanismes de transfert de force tels que, par exemple, des agencements d'engrenages, et une pluralité d'actionneurs mécaniques tels que, par exemple, des actionneurs à engrenages placés pour les actionner, servent à déplacer verticalement l'élément médiateur par rapport à l'unité de serrage et à faire pivoter l'élément médiateur en rotation intrinsèque dans un axe de pas.