METHOD FOR ASCERTAINING AN ARTICULATION ANGLE, PROCESSING UNIT, AND VEHICLE

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels (KW) zwischen einem Zugfahrzeug (1a) und einem daran angekoppelten Anhänger (1b), wobei der Anhänger (1b) mithilfe eines Kamerasystems (2) in Einzelbildern abgebildet werden kann, mit mindestens den folgenden Schritten: - Ermitteln einer Punktewolke aus mindestens einem Einzelbild, in dem zumindest der Anhänger (1b) abgebildet ist; - Bilden mindestens einer planen Referenz-Fläche aus denjenigen benachbarten Objekt-Punkten der Punktewolke, die in derselben Ebene liegen; - Einlesen mindestens eines Einzelbildes, in dem der an das Zugfahrzeug angekuppelte Anhänger (1b) abgebildet ist, und Ermitteln mindestens einer Teil-Fläche in diesem mindestens einen eingelesenen Einzelbild; - Einpassen der mindestens einen vorher gebildeten planen Referenz-Fläche in die mindestens eine ermittelte Teil-Fläche des eingelesenen Einzelbildes unter Anwendung einer geometrischen Transformation; - Ermitteln des Knickwinkels (KW) zwischen dem Zugfahrzeug (1a) und dem Anhänger (1b) in Abhängigkeit eines rotatorischen Anteils der angewandten geometrischen Transformation, wobei der rotatorische Anteil der angewandten geometrischen Transformation eine Rotation der planen Referenz-Fläche um eine Schwenkachse (H) des Anhängers (1b) charakterisiert. The invention relates to a method for ascertaining an articulation angle (KW) between a towing vehicle (1a) and a trailer (1b) coupled thereto, wherein the trailer (1b) can be imaged in individual images by means of a camera system (2), having at least the following steps: - ascertaining a point cloud from at least one individual image in which at least the trailer (1b) is imaged; - imaging at least one flat reference surface area from the adjacent object points of the point cloud which lie on the same plane; - reading at least one individual image in which the trailer (1b) coupled to the towing vehicle is imaged and ascertaining at least one sub-surface area in the at least one read individual image; - fitting the at least one previously imaged flat reference surface area into the at least one ascertained sub-surface area of the read individual image, thereby applying a geometric transformation; and - ascertaining the articulation angle (KW) between the towing vehicle (1a) and the trailer (1b) on the basis of a rotational component of the applied geometric transformation, wherein the rotational component of the applied geometric transformation characterizes a rotation of