COORDINATION OF MULTIPLE ROBOTS USING GRAPH NEURAL NETWORKS

Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for controlling a plurality of robots. One of the methods includes: obtaining state data representing a current state of the environment; generating, from the state data, graph data representing a graph of the current state of the environment; processing the graph data using a graph neural network to generate a graph output that comprises a respective updated feature representation for each of the robot nodes in the graph; and selecting, based on the graph output, a respective action to be performed by each of the robots. L'invention concerne des procédés, des systèmes et un appareil, y compris des programmes informatiques codés sur des supports d'enregistrement informatiques, permettant de commander plusieurs robots. L'un des procédés comprend les étapes consistant à : obtenir des données d'état représentant un état actuel de l'environnement ; générer, à partir des données d'état, des données de graphe représentant un graphe de l'état actuel de l'environnement ; traiter les données de graphe à l'aide d'un réseau de neurones artificiels de graphe pour générer une sortie de graphe qui comprend une représentation de caractéristique mise à jour respective pour chacun des nœuds de robot dans le graphe ; et sélectionner, sur la base de la sortie de graphe, une action respective devant être effectuée par chacun des robots.