MOVING BODY, CONTROL DEVICE, AND PROGRAM

This vehicle (10) comprises a first dynamo-electric machine (210) that imparts torque to a first drive wheel (21), a second dynamo-electric machine (220) that imparts torque to a second drive wheel (22), a rotation speed sensor (212) that acquires a first rotation speed of the first drive wheel (21), a rotation speed sensor (222) that acquires a second rotation speed of the second drive wheel 22, and a control device (100). The control device (100) has a basic setting unit (110) that sets a basic rotation speed, a differential setting unit (120) that sets a differential rotation speed, and an action control unit (130) that controls the actions of the first dynamo-electric machine (210) and the second dynamo-electric machine (220) so that the average value of the first rotation speed and the second rotation speed reaches the basic rotation speed and the differential between the first rotation speed and the second rotation speed reaches the differential rotation speed. Ce véhicule (10) comprend une première machine dynamo-électrique (210) qui communique un couple à une première roue motrice (21), une deuxième machine dynamo-électrique (220) qui communique un couple à une seconde roue motrice (22), un capteur de vitesse de rotation (212) qui acquiert une première vitesse de rotation de la première roue motrice (21), un capteur de vitesse de rotation (222) qui acquiert une seconde vitesse de rotation de la seconde roue motrice, et un dispositif de commande (100). Le dispositif de commande (100) comprend une unité de réglage de base (110) qui règle une vitesse de rotation de base, une unité de réglage du différentiel (120) qui règle une vitesse de rotation différentielle, et une unité de commande d'action (130) qui commande les actions de la première machine dynamo-électrique (210) et de la seconde machine dynamo-électrique (220) de telle sorte que la valeur moyenne de la première vitesse de rotation et de la seconde vitesse de rotation atteint la vitesse de rotation de base et que le différentiel entre la première vitesse de rotation et la seconde vitesse de rotation atteint la vitesse de rotation différentielle. 車両（１０）は、第１駆動輪（２１）にトルクを付与する第１回転電機（２１０）と、第２駆動輪（２２）にトルクを付与する第２回転電機（２２０）と、第１駆動輪（２１）の第１回転数を取得する回転数センサ（２１２）と、第２駆動輪２２の第２回転数を取得する回転数センサ（２２２）と、制御装置（１００）と、を備える。制御装置（１００）は、基本回転数を設定する基本設定部（１１０）と、差分回転数を設定する差分設定部（１２０）と、第１回転数及び第２回転数の平均値が基本回転数となり、第１回転数と第２回転数との差が差分回転数となるように、第１回転電機（２１０）及び第２回転電機（２２０）の動作を制御する動作制御部（１３０）と、を有する。