LEARNING FROM DEMONSTRATION FOR DETERMINING ROBOT PERCEPTION MOTION

A method includes determining, for a robotic device that comprises a perception system, a robot planner state representing at least one future path for the robotic device in an environment. The method also includes determining a perception system trajectory by inputting at least the robot planner state into a machine learning model trained based on training data comprising at least a plurality of robot planner states corresponding to a plurality of operator- directed perception system trajectories. The method further includes controlling, by the robotic device, the perception system to move through the determined perception system trajectory. Un procédé consiste à déterminer, pour un dispositif robotique qui comprend un système de perception, un état de planificateur de robot représentant au moins un trajet futur pour le dispositif robotique dans un environnement. Le procédé comprend également la détermination d'une trajectoire de système de perception par entrée d'au moins l'état de planificateur de robot dans un modèle d'apprentissage automatique entraîné sur la base de données d'entraînement comprenant au moins une pluralité d'états de planificateur de robot correspondant à une pluralité de trajectoires de système de perception dirigées par l'opérateur. Le procédé comprend en outre la commande, par le dispositif robotique, du système de perception afin qu'il se déplace sur la trajectoire de système de perception déterminée.