ROBOT DEVICE

The present invention provides a conveyance robot device capable of conveying at a high speed a conveyance target which is contained in a container, without spilling the conveyance target. A robot device according to the present invention comprises a robot which conveys a conveyance target that is contained in a container along with the container, and a control device which controls the robot, said robot device being characterized in that: the robot controls the orientation of the container so as to correspond with the direction of a composite acceleration vector of robot acceleration, which is applied to the conveyance target or the container by the robot, and gravitational acceleration which acts on the conveyance target; and the robot is control such that the upper limit of robot jerk, which is the amount of change in the robot acceleration, is limited to a prescribed value. La présente invention concerne un dispositif robot de transport apte à transporter à grande vitesse une cible de transport qui est contenue dans un récipient, sans renverser la cible de transport. Un dispositif robot, selon la présente invention, comprend un robot qui transporte une cible de transport qui est contenue dans un récipient conjointement avec le récipient, et un dispositif de commande qui commande le robot, ledit dispositif robot étant caractérisé : en ce que le robot commande l'orientation du récipient de façon à ce qu'elle corresponde à la direction d'un vecteur d'accélération composite de l'accélération de robot, qui est appliqué à la cible de transport ou au récipient par le robot, et une accélération gravitationnelle qui agit sur la cible de transport ; et en ce que le robot est commandé de sorte que la limite supérieure de la secousse due au robot, qui est la quantité de variation de l'accélération de robot, est limitée à une valeur prescrite. 容器に収容された被搬送物をこぼさずに、高速で被搬送物を搬送できる搬送ロボット装置を提供すること。 本発明のロボット装置は、容器に収容された被搬送物を前記容器と共に搬送するロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、を備えたロボット装置であって、前記ロボットによって前記被搬送物又は前記容器に対して加えられるロボット加速度と、前記搬送物に作用する重力加速度との、合成加速度ベクトルの向きに対応するように前記ロボットによって容器の姿勢を制御すると共に、前記ロボット加速度の変化量であるロボットジャークの上限を所定値に制限するように前記ロボットを制御することを特徴とすることを特徴とする。