IMAGE PROCESSING DEVICE

The present invention improves detection failure occurring when there is a large deviation between the feature of an object being tracked and a feature obtained when searching for the object and same cannot be detected despite being the same object. This image processing device comprises a tracking object detection unit that detects a three-dimensional object to be tracked in an image acquired by an in-vehicle camera, a tracking object feature calculation unit that calculates the feature of the three-dimensional object, a three-dimensional object tracking unit that tracks the three-dimensional object by searching for the three-dimensional object in acquired time-series images on the basis of the feature, and a storage unit that stores a camera parameter or subject vehicle behavior that is an imaging condition of the camera at the time of calculating the feature. The image processing device compares the camera parameter or subject vehicle behavior at the time of capturing acquired time-series images with the camera parameter or subject vehicle behavior at the time of calculating the feature, and when the result of comparison does not satisfy a predetermined condition, recalculates the feature of the three-dimensional object to continue tracking of the three-dimensional object by using the recalculated feature. La présente invention améliore la défaillance de détection se produisant lorsqu'il y a un écart important entre la caractéristique d'un objet suivi et une caractéristique obtenue lors de la recherche de l'objet et celui-ci ne peut pas être détecté même s'il s'agit du même objet. Ce dispositif de traitement d'image comprend une unité de détection d'objet de suivi qui détecte un objet tridimensionnel à suivre dans une image acquise par un appareil de prise de vues embarqué, une unité de calcul de caractéristique d'objet de suivi qui calcule la caractéristique de l'objet tridimensionnel, une unité de suivi d'objet tridimensionnel qui suit l'objet tridimensionnel par recherche de l'objet tridimensionnel dans des images chronologiques acquises sur la base de la caractéristique, et une unité de stockage qui stocke un paramètre d'appareil de prise de vues ou un comportement de véhicule sujet qui est un état d'imagerie de l'appareil de prise de vues au moment du calcul de la caractéristique. Le dispositif de traitement d'image compare le paramètre d'appareil de prise de vues ou le comportement du véhicule sujet au moment de la capture d'images chronologiques