RADIOGRAPHY INSPECTION AND FAIL-SAFE MECHANISM FOR PIPE TRAVERSING ROBOTS

A radiography system for use on a pipe traversing robot, including a mechanism configured to automatically adjust the position(s) of a radiation source and/or an imager thereof based on a diameter of the pipe. Another radiography system including a computer vision system configured to process radiography imagery to define a measured interface between the pipe and insulation surrounding the pipe, and a control system configured to automatically adjust a position(s) of a radiation source and/or an imager thereof based on a location of or non-presence of the measured interface in the radiography imagery. A computer vision system for detecting potential anomalies in a pipe's surface. A fail safe mechanism configured to prevent a robot from falling off a pipe while allowing the robot to traverse obstacles extending from or tangential to the pipe. A robot having one or more fail safe mechanisms configured to be selectably extended and retracted. L'invention concerne un système de radiographie destiné à être utilisé sur un robot traversant un tuyau, comprenant un mécanisme configuré pour ajuster automatiquement la ou les positions d'une source de rayonnement et/ou d'un imageur de celle-ci sur la base d'un diamètre du tuyau. Un autre système de radiographie comprenant un système de vision par ordinateur configuré pour traiter une imagerie radiographique pour définir une interface mesurée entre le tuyau et l'isolation entourant le tuyau, et un système de commande configuré pour ajuster automatiquement une ou plusieurs positions d'une source de rayonnement et/ou d'un imageur de celle-ci sur la base d'un emplacement ou de la non-présence de l'interface mesurée dans l'imagerie radiographique. L'invention concerne également un système de vision artificielle permettant de détecter des anomalies potentielles dans la surface d'un tuyau. L'invention concerne également un mécanisme à sécurité intégrée configuré pour empêcher un robot de tomber d'un tuyau tout en permettant au robot de traverser des obstacles s'étendant depuis ou tangentiellement au tuyau. L'invention concerne également un robot ayant un ou plusieurs mécanismes à sécurité intégrée configurés pour être sélectivement étendus et rétractés.