PROTECTION SYSTEM, PROTECTION METHOD, AND PROGRAM

[Problem] To perform appropriate monitoring in order to protect a system that transmits haptic force. [Solution] A protection system S is provided with: a control parameter monitoring unit 412 and a communication quality monitoring unit 413; an abnormality detection unit 414; and a stopping unit 415. The control parameter monitoring unit 412 and the communication quality monitoring unit 413 monitor a communication circuit that chronologically transits and receives control parameters for transmitting haptic force, when a predetermined action, which is accompanied by haptic force transmission, is executed by a first drive device 10 and a second drive device 20. The abnormality detection unit 414 detects an abnormality relating to the execution of the predetermined action, on the basis of the monitoring results of the control parameter monitoring unit 412 and the communication quality monitoring unit 413. The stopping unit 415 stops the execution of the predetermined action by controlling the driving of at least either the first drive device 10 or the second drive device 20 when the abnormality detection unit 414 detects an abnormality relating to the execution of the predetermined action. Le problème décrit par la présente invention est d'effectuer une surveillance appropriée afin de protéger un système qui transmet une force haptique. La solution selon l'invention porte sur un système de protection S qui comporte : une unité de surveillance de paramètre de commande 412 et une unité de surveillance de qualité de communication 413 ; une unité de détection d'anomalie 414 ; et une unité d'arrêt 415. L'unité de surveillance de paramètre de commande 412 et l'unité de surveillance de qualité de communication 413 surveillent un circuit de communication qui transmet et reçoit chronologiquement des paramètres de commande pour transmettre une force haptique, lorsqu'une action prédéterminée, qui est accompagnée par une transmission de force haptique, est exécutée par un premier dispositif d'entraînement 10 et un second dispositif d'entraînement 20. L'unité de détection d'anomalie 414 détecte une anomalie se rapportant à l'exécution de l'action prédéterminée, sur la base des résultats de surveillance de l'unité de surveillance de paramètre de commande 412 et de l'unité de surveillance de qualité de communication 413. L'unité d'arrêt 415 arrête l'exécution de l'action prédéterminée en commandant l'entraînement d'au moins le premier dispositif d'entraînement 10 ou le seco