IDENTIFICATION OF MODEL PARAMETERS FOR A MANUFACTURING MACHINE, AND USE THEREOF FOR DETERMINING OPTIMISED TRAJECTORIES

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Parametrieren eines Modells einer Fertigungsmaschine eines Fertigungsmaschinensystems, wobei die Fertigungsmaschine wenigstens eine Achse (X, Y, Z, A, B, C) mit einem lagegeregelten Antrieb aufweist, durch den wenigstens ein erstes Maschinenelement relativ zu einem zweiten Maschinenelement verstellbar ist, wobei einer von dem Fertigungsmaschinensystem umfassten Steuereinrichtung als Randbedingungen für eine Identifikationsfahrt ein maximaler Verfahrbereich sowie eine maximale Verfahrgeschwindigkeit für die Achse (X, Y, Z, A, B, C) und eine maximale, dem Antrieb der Achse (X, Y, Z, A, B, C) zuführbare elektrische Leistung hinterlegt sind. Dabei werden mittels der Steuereinrichtung folgende Schritte ausgeführt: - Bestimmen oder Empfangen einer maximalen Beschleunigung und/oder eines maximalen Rucks für die Identifikationsfahrt, - Bestimmen eines Fahrprofils für die Identifikationsfahrt unter Einhaltung der Randbedingungen sowie der maximalen Beschleunigung und des maximalen Rucks für die Identifikationsfahrt, - Durchführen der Identifikationsfahrt gemäß dem ermittelten Fahrprofil, - Ermitteln des dem Antrieb während der Identifikationsfahrt zugeführten Stroms (I), - Ermitteln einer Strom- und/oder einer Drehmomentgrenze des Antriebs in Abhängigkeit einer Drehzahl des Antriebs, - Ermitteln wenigstens einer Kinematik-Istgröße während der Identifikationsfahrt, - Ermitteln wenigstens eines Modell-Parameters wenigstens eines Modells der Achse in Abhängigkeit des ermittelten Stroms (I) sowie der Kinematik-Istgröße, - Ermitteln wenigstens einer in Bezug auf eine minimale Fahrzeit oder eine maximale Beschleunigung oder eine minimale Verlustenergie optimierten Trajektorie der Achse (X, Y, Z, A, B, C) auf Basis des Modells und der ermittelten Strom- und/oder Drehmomentgrenze. The invention relates to a method for parametrising a model of a manufacturing machine of a manufacturing machine system, wherein the manufacturing machine has at least one axis (X, Y, Z, A, B, C) with a position-controlled drive, by means of which at least a first machine element can be adjusted relative to a second machine element, wherein a maximum movement range, a maximum movement speed for the axis (X, Y, Z, A, B, C) and a maximum electrical power that can be supplied to the drive of the axis (X, Y, Z, A, B, C) are recorded, as boundary conditions for an identification run, in a control device comprised by the manufacturing machine system. The follow