DRIVE DEVICE, METHOD FOR CONTROLLING DRIVE DEVICE, PARALLEL LINK ROBOT, AND METHOD FOR CONTROLLING PARALLEL RINK ROBOT

This drive device comprises a correction unit, an actuator, and a position sensor. The actuator has a nut connected to a movable part, a ball screw shaft on which the nut is screwed, and a pulse motor for rotationally driving the ball screw shaft. The correction unit has a correction amount map in which a positional correction amount for correcting a predictable error is mapped for each position of the movable part. An ideal moving position to which the movable part is moved by a command signal is estimated, and a positional correction amount corresponding to a current position detected by the position sensor is found with reference to the correction amount map. Furthermore, a correction signal is generated by correcting the command signal so that the difference between the ideal moving position and a corrected current position obtained by correcting the current position by the positional correction amount is reduced. Dispositif d'entraînement comprenant une unité de correction, un actionneur et un capteur de position. L'actionneur comporte un écrou relié à une partie mobile, un arbre à vis à billes sur lequel est vissé l'écrou, et un moteur à impulsions servant à entraîner en rotation l'arbre à vis à billes. L'unité de correction comporte une carte de quantité de correction dans laquelle une quantité de correction de position servant à corriger une erreur prévisible est cartographiée pour chaque position de la partie mobile Une position de déplacement idéale à laquelle la partie mobile est déplacée par un signal de commande est estimée, et une quantité de correction de position correspondant à une position actuelle détectée par le capteur de position est trouvée en référence à la carte de quantité de correction. En outre, un signal de correction est généré par correction du signal de commande de telle sorte que la différence entre la position de déplacement idéale et une position actuelle corrigée obtenue par correction de la position actuelle par la quantité de correction de position est réduite. 駆動装置は、補正部とアクチュエータと位置センサとを備え、アクチュエータは、可動部に接続されたナットと、ナットが螺合されるボールねじ軸と、ボールねじ軸を回転駆動するパルスモータとを有する。補正部は、予測可能な誤差を校正する位置補正量が可動部の位置毎にマッピングされた補正量マップを有する。指令信号により可動部が移動する理想移動位置を推定し、補正量マップを参照して位置センサが検出した現在位置に対応する位置補正量を求める。そして、現在位置を位置補正量で補正した補正現在位置と、理想移動位置との差が小さくなるように指令信号を補正した補正信号を生成する。