IMAGE PROCESSING DEVICE, MANIPULATOR SYSTEM, IMAGE PROCESSING METHOD, AND DISPLAY METHOD

An image processing device (200) comprises an acquisition unit (220) and a processing unit (210). The acquisition unit acquires shape information pertaining to the shape of a manipulator that is capable of changing the shape. On the basis of the shape information, the processing unit displays, on a display unit (20), a CG image of a manipulator model viewed from a virtual camera disposed in an object space. The processing unit performs rotation processing in which the line of sight of the virtual camera is rotated by a rotation angle according to the shape. Un dispositif de traitement d'image (200) comprend une unité d'acquisition (220) et une unité de traitement (210). L'unité d'acquisition acquiert des informations de forme se rapportant à la forme d'un manipulateur qui est apte à modifier la forme. Sur la base des informations de forme, l'unité de traitement affiche, sur une unité d'affichage (20), une image CG d'un modèle de manipulateur vue à partir d'une caméra virtuelle disposée dans un espace d'objet. L'unité de traitement réalise un traitement de rotation dans lequel la ligne de visée de la caméra virtuelle est mise en rotation par un angle de rotation selon la forme. 画像処理装置（２００）は、取得部（２２０）と処理部（２１０）とを含む。取得部は、形状が変化可能なマニピュレータの形状に関する形状情報を取得する。処理部は、形状情報に基づいて、オブジェクト空間における仮想カメラから見たマニピュレータモデルのＣＧ画像を、ディスプレイ（２０）に表示する。処理部は、形状に応じた回転角度で仮想カメラの視線方向を回転させる回転処理を行う。