SIMULATED BOX PLACEMENT FOR ALGORITHM EVALUATION AND REFINEMENT

A robotic system is disclosed. The system includes a memory that stores for each of a plurality of items a set of attribute values. The system includes a processor(s) that uses the attribute values to simulate the placement of items, including by determining, iteratively, for each next item a placement location at which to place the item on a simulated stack of items on the pallet, using the attribute values and a geometric model of where items have been simulated to have been placed to estimate a state of the stack after each of a subset of simulated placements, and using the estimated state to inform a next placement decision. The steps of determining for each next item a placement location and estimating the state of the stack until all of at least a subset of the plurality of items have been simulated as having been placed on the stack. L'invention concerne un système robotique. Le système comprend une mémoire qui stocke pour chaque article d'une pluralité d'articles un ensemble de valeurs d'attribut. Le système comprend un ou plusieurs processeurs qui utilisent les valeurs d'attribut pour simuler le placement d'articles, notamment en déterminant, de manière itérative, pour chaque article suivant, un emplacement de placement permettant de placer l'article sur une pile d'articles simulée sur la palette, en utilisant des valeurs d'attribut et un modèle géométrique de l'endroit où des articles ont été placés en simulation en vue d'estimer un état de la pile après chacun d'un sous-ensemble de placements simulés et en utilisant l'état estimé pour informer une décision de placement suivante. L'invention décrit les étapes consistant à déterminer pour chaque article suivant un emplacement de placement et à estimer l'état de la pile jusqu'à ce que tous les articles d'au moins un sous-ensemble de la pluralité d'articles ont été été placés sur la pile en simulation.