CENTRAL RHYTHM GENERATOR FOR GENERATING GAIT CONTROL SIGNALS IN A WALKING ROBOT

The invention relates to oscillatory systems and can be used in robotics for generating signals to determine the gait of a walking robot, as well as for controlling gait modes. A central rhythm generator for generating gait control signals in a walking robot consists of one active oscillator with nonlinear damping, and one or more linear dissipative resonant circuits connected into the circuit of the active oscillator in parallel via a capacitor. The technical result consists in simplifying the design and expanding the capabilities of a rhythm generator. L'invention se rapporte aux systèmes oscillatoires et peut être utilisée en robotique afin de générer des signaux définissant la démarche d'un robot marcheur, ainsi que pour la commande de modes de démarche. L'invention concerne un générateur central de cadences pour la génération de signaux de commande de la démarche d'un robot marcheur, lequel comprend un oscillateur actif à atténuation non linéaire, au moins un circuit oscillant dissipatif linéaire, qui sont connectés dans le circuit de l'oscillateur actif en parallèle via un condensateur. Le résultat technique consiste en une simplification de la structure et un élargissement des capacités du générateur de cadences. Изобретение относится к колебательным системам и может использоваться в робототехнике для генерации сигналов, задающих походку шагающего робота, а также для управления режимами походки. Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота состоит из одного активного осциллятора с нелинейным затуханием и по меньшей мере, одного линейного диссипативного колебательного контура, включенных в цепь активного осциллятора параллельно через конденсатор. Технический результат заключается в упрощении конструкции и расширение возможностей генератора ритмов.