CONTROL METHOD FOR A POWERED KNEE ANKLE FOOT ORTHOSIS

A powered KAFO device includes an electronic control system that provides an enhanced operation to better approximate a human gait cycle for enhanced mobility assistance. Multiple gait cycles of stance substate control and swing substate control are implemented to perform walking. During the swing control, a flexion torque pulse is applied to the knee joint component during an early swing portion of the swing substate to assist flexion of the knee joint component toward a peak knee angle. An extension control operation further is applied to the knee joint component during a late swing portion of the swing substate to assist extension of the knee joint component toward the stance knee angle. The extension control operation may include at least one of controlling the knee joint component by applying an extension torque pulse, applying a damping torque, applying a continuous unidirectional extension torque, and applying motor-controlled knee joint trajectory correction. Dispositif KAFO motorisé comprenant un système de commande électronique qui fournit un fonctionnement amélioré pour mieux approcher un cycle de marche humaine pour une meilleure assistance à la mobilité. De multiples cycles de marche de commande de sous-état d'appui et de commande de sous-état oscillant sont mis en œuvre pour effectuer la marche. Durant la commande d'oscillation, une impulsion de couple de flexion est appliquée au composant d'articulation du genou durant une portion d'oscillation précoce du sous-état oscillant pour accompagner la flexion du composant d'articulation du genou vers un angle pic du genou. Une opération de commande d'extension est en outre appliquée au composant d'articulation du genou durant une portion d'oscillation tardive du sous-état oscillant pour accompagner l'extension du composant d'articulation du genou vers l'angle de genou d'appui. L'opération de commande d'extension peut comprendre au moins l'une d'une commande du composant d'articulation du genou par l'application d'une impulsion de couple d'extension, l'application d'un couple d'amortissement, l'application d'un couple d'extension unidirectionnel continu, et l'application d'une correction de trajectoire d'articulation du genou commandée par un moteur.