METHOD AND SYSTEM FOR CARRYING OUT A ROBOT APPLICATION

Bei einem Verfahren zum Durchführen einer Roboterapplikation wird der Roboter in einem Einrichtbetrieb zum Ausführen einer Transferbewegung gesteuert und erreicht dabei die Robotergeschwindigkeit eine Einricht-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit, in dem Einrichtbetrieb zum Ausführen einer Prozessbewegung gesteuert und erreicht dabei eine Robotergeschwindigkeit eine Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit, in einem Automatikbetrieb zum Ausführen der Transferbewegung gesteuert und erreicht dabei die Robotergeschwindigkeit eine Automatik-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit, und in dem Automatikbetrieb zum Ausführen der Prozessbewegung gesteuert und erreicht dabei die Robotergeschwindigkeit eine Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit. Der Roboter wird so gesteuert, dass die Einricht-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit reduziert und die Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit nicht oder weniger als die Einricht-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit reduziert ist, und/oder eine Fehlerreaktion wird ausgelöst, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb die Robotergeschwindigkeit außerhalb eines Prozessraums eine Einricht-Transferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze überschreitet, deren Überschreiten während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb innerhalb des Prozessraums zulässig ist. In a method for carrying out a robot application, the robot is controlled so as to carry out a transfer movement in a set-up operation, in which the robot speed reaches a set-up transfer movement top speed; the robot is controlled so as to carry out a process movement in the set-up operation, in which the robot speed reaches a set-up process movement top speed; the robot is controlled so as to carry out the transfer movement in an automatic operation, in which the robot speed reaches an automatic transfer movement top speed; and the robot is controlled so as to carry out the process movement in the automatic operation, in which the robot speed reaches an automatic process movement top speed. The robot is controlled such that the set-up transfer movement top speed is reduced compared to the automatic transfer movement top speed, and the set-up process moveme