MOTOR CONTROL DEVICE, AND MOTOR CONTROL METHOD

A control device (40) calculates a voltage command value for an inverter (52) through execution of feedback control to cause a current value of a three-phase motor (21) to track a current command value for the motor (21). The control device (40) includes a compensation calculating unit (81) which employs an angle of rotation of the motor (21) to calculate a correction voltage to be added to a voltage command value in order to compensate for torque ripple of the motor (21). The correction voltage is a sine wave having the opposite phase to the torque ripple, and is obtained by adding a real part, which is a cosine wave component, and an imaginary part, which is a sine wave component, where the real part and the imaginary part have the same frequency as one another. The compensation calculating unit (81) calculates an amplitude of the cosine wave component and an amplitude of the sine wave component on the basis of the current command value and the rotational speed of the motor (21). L'invention concerne un dispositif de commande (40) qui calcule une valeur de commande de tension pour un onduleur (52) par l'exécution d'une commande de rétroaction pour amener une valeur de courant d'un moteur triphasé (21) à suivre une valeur de commande de courant pour le moteur (21). Le dispositif de commande (40) comprend une unité de calcul de compensation (81) qui utilise un angle de rotation du moteur (21) pour calculer une tension de correction à ajouter à une valeur de commande de tension afin de compenser l'ondulation de couple du moteur (21). La tension de correction est une onde sinusoïdale ayant la phase opposée à l'ondulation de couple, et est obtenue en ajoutant une partie réelle, qui est une composante d'onde cosinusoïdale, et une partie imaginaire, qui est une composante d'onde sinusoïdale, la partie réelle et la partie imaginaire ayant la même fréquence l'une par rapport à l'autre. L'unité de calcul de compensation (81) calcule une amplitude de la composante d'onde cosinusoïdale et une amplitude de la composante d'onde sinusoïdale sur la base de la valeur de commande de courant et de la vitesse de rotation du moteur (21). 制御装置（４０）は、三相のモータ（２１）に対する電流指令値にモータ（２１）の電流値を追従させるフィードバック制御の実行を通じて、インバータ（５２）に対する電圧指令値を演算する。制御装置（４０）は、モータ（２１）のトルクリップルを補償するべく電圧指令値に付加される補正電圧をモータ（２１）の回転角を使用して演算する補償演算部（８１）を有している。補正電圧は、トルクリップルと逆位相の正弦波であり、かつ互いに同じ周波数の、余弦波成分である実部と正弦波成分である虚部とが足し合わせられることによって得られる。補償演算部（８１）は、電流指令値およびモータ（２１）の回転速度に基づき、余弦波成分の振幅および正弦波成分の振幅を演算する。