LANE CHANGING BASED ONLY ON LOCAL INFORMATION

A computer-implemented method comprises: initiating, by an assisted-driving system that is controlling motion of a vehicle, a lane change of the vehicle from an ego lane to a target lane, the lane change to be performed based only on local information of the vehicle; defining, by the assisted-driving system, a parametric representation of the target lane, the parametric representation based on first waypoints of the target lane; receiving, by the assisted-driving system and during the lane change, a first output of a perception component of the vehicle, the first output being the local information and reflecting second waypoints of the target lane; performing, by the assisted-driving system, a comparison based on the first output and the parametric representation; and providing, by the assisted-driving system, references of a first global path to controllers of the vehicle for actuating the lane change, the references selected based on the comparison. The invention exploits that the representation of the target lane in the respective local frame changes while the vehicle moves. Un procédé mis en œuvre par ordinateur consiste : à initier, par un système de conduite assistée qui commande un mouvement d'un véhicule, un changement de voie du véhicule d'une voie pour véhicules autonomes à une voie cible, le changement de voie devant être réalisé sur la base uniquement d'informations locales du véhicule ; à définir, par le système de conduite assistée, une représentation paramétrique de la voie cible, la représentation paramétrique étant basée sur des premiers points de cheminement de la voie cible ; à recevoir, par le système de conduite assistée et pendant le changement de voie, une première sortie d'un composant de perception du véhicule, la première sortie étant l'information locale et réfléchissant des seconds points de cheminement de la voie cible ; à réaliser, par le système de conduite assistée, une comparaison reposant sur la première sortie et la représentation paramétrique ; et à fournir, par le système d'entraînement assisté, des références d'un premier trajet global à des dispositifs de commande du véhicule pour actionner le changement de voie, les références étant sélectionnées sur la base de la comparaison. L'invention exploite le fait que la représentation de la voie cible dans le cadre local respectif change pendant que le véhicule se déplace.