COUNTER-STEERING PENALIZATION DURING VEHICLE TURNS

Devices, systems, and methods are provided for counter-steering penalization. A device may analyze, by one or more processors, lane geometry associated with one or more lanes at a geographic location. The device may identify one or more corners in the lane geometry. The device may select one or more desired maximum steering angles of a steering wheel of an autonomous vehicle. The device may select weight values associated with the one or more desired maximum steering angles. The device may execute a path planning optimization based on the one or more desired maximum steering angles and the weight values. La présente invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés de pénalisation de contre-braquage. Un dispositif peut analyser, par un ou plusieurs processeurs, une géométrie de voie associée à une ou plusieurs voies à un emplacement géographique. Le dispositif peut identifier un ou plusieurs coins dans la géométrie de voie. Le dispositif peut sélectionner un ou plusieurs angles de braquage maximaux souhaités d'un volant de direction d'un véhicule autonome. Le dispositif peut sélectionner des valeurs de poids associées au ou aux angles de braquage maximaux souhaités. Le dispositif peut exécuter une optimisation de planification de trajectoire sur la base du ou des angles de braquage maximaux souhaités et des valeurs de poids.