TOOL DRIVE DEVICE AND ROBOT

Provided is a tool drive device (1) including a motor (2), a movable part (4) that is driven by the motor (2) to move a tool (200), and a bracket (5) that is used to attach the motor (2) and the movable part (4) to a flange (124) at a wrist tip of a robot. The bracket (5) includes a plate-like first attachment part (7) that is attached to the flange (124) and a plate-like second attachment part (8) to which the motor (2) and the movable part (4) are attached. The movable part (4) is disposed on the opposite side from the flange (124) with the first attachment part (7) sandwiched therebetween in the plate thickness direction thereof and on the opposite side from the motor (2) with the second attachment part (8) sandwiched therebetween in the plate thickness direction thereof. The first attachment part (7) is provided with a wiring-body passage (9) that guides a wiring body (140) that has been wired through a hollow hole (130) in the flange (124), to the motor (2) without being exposed toward the movable part (4). L'invention concerne un dispositif d'entraînement d'outil (1) comprenant un moteur (2), une partie mobile (4) entraînée par le moteur (2) pour déplacer un outil (200), et un support (5) servant à fixer le moteur (2) et la partie mobile (4) sur une bride (124) au niveau d'une pointe de poignet d'un robot. Le support (5) comprend une première partie de fixation de type plaque (7) fixée sur la bride (124), et une deuxième partie de fixation de type plaque (8) sur laquelle sont fixés le moteur (2) et la partie mobile (4). La partie mobile (4) est disposée sur le côté opposé à la bride (124), la première partie de fixation étant prise en sandwich entre celles-ci dans le sens de l'épaisseur de plaque et sur le côté opposé au moteur (2), la deuxième partie de fixation (8) étant prise en sandwich entre celles-ci dans le sens de l'épaisseur de plaque. La première partie de fixation (7) est pourvue d'un passage de corps de câblage (9) destiné à guider un corps de câblage (140) ayant été câblé à travers un trou creux (130) dans la bride (124), jusqu'au moteur (2), sans être exposé vers la partie mobile (4). モータ（２）と、モータ（２）によって駆動されツール（２００）を移動させる可動部（４）と、ロボットの手首先端のフランジ（１２４）にモータ（２）および可動部（４）を取り付けるブラケット（５）とを備え、ブラケット（５）が、フランジ（１２４）に取り付けられる板状の第１取付部（７）と、モータ（２）および可動部（４）を取り付ける板状の第２取付部（８）とを備え、可動部（４）が、第１取付部（７）を板厚方向に挟んでフランジ（１２４）とは反対側かつ第２取付部（８）を板厚方向に挟んでモータ（２）とは反対側に配置され、第１取付部（７）に、フランジ（１２４）の中空孔（１３０）を貫通して配線されてきた線条体（１４０）を、可動部（４）側に露出させることなくモータ（２）に導く線条体通路（９）が設けられているツール駆動装置（１）である。