SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A ROBOTIC MANIPULATOR OR ASSOCIATED TOOL

A robotic system includes a robotic manipulator, which includes a first joint and a link connected to the first joint. A processing unit including one or more processors is configured to receive sensor measurement data of the link from a sensor system, and generate, based on the sensor measurement data, a first joint velocity estimate of the first joint. A first vibration cancellation state for the first joint is determined based on one or more cancellation conditions of one or more of joints of the robotic manipulator. In response to the first vibration cancellation state indicating enablement of vibration cancellation for the first joint, a first cancellation force is applied to the first joint, the first cancellation force based on a first joint velocity estimate of the first joint. L'invention concerne un système robotique qui comprend un manipulateur robotique, qui comprend une première articulation et une liaison reliée à la première articulation. Une unité de traitement comprenant un ou plusieurs processeurs est configurée pour recevoir des données de mesure de capteur de la liaison provenant d'un système de capteur, et générer, sur la base des données de mesure de capteur, une première estimation de vitesse d'articulation de la première articulation. Un premier état de suppression de vibrations pour la première articulation est déterminé sur la base d'une ou plusieurs conditions de suppression d'une ou plusieurs des articulations du manipulateur robotique. En réponse au premier état de suppression de vibrations indiquant une activation d'une suppression de vibrations pour la première articulation, une première force de suppression est appliquée à la première articulation, la première force de suppression étant basée sur une première estimation de vitesse d'articulation de la première articulation.