SYSTEM TO DETERMINE NON-STATIONARY OBJECTS IN A PHYSICAL SPACE
A physical space contains stationary objects that do not move overtime (e.g., a couch) and may have non-stationary objects that do move over time (e.g., people and pets). An autonomous mobile device (AMD) determines and uses an occupancy map of stationary objects to find a route from one point to an...
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Format: | Patent |
Sprache: | eng ; fre |
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Zusammenfassung: | A physical space contains stationary objects that do not move overtime (e.g., a couch) and may have non-stationary objects that do move over time (e.g., people and pets). An autonomous mobile device (AMD) determines and uses an occupancy map of stationary objects to find a route from one point to another in a physical space. Non-stationary objects are detected and prevented from being incorrectly added to the occupancy map. Point cloud data is processed to determine first candidate objects. Image data is processed to determine second candidate objects. These candidate objects are associated with each other and their characteristics assessed to determine if the candidate objects are stationary or non-stationary. The occupancy map is updated with stationary obstacles. During navigation, the occupancy map may be used for route planning while the non-stationary objects are used for local avoidance.
Un espace physique contient des objets stationnaires qui ne se déplacent pas dans le temps (par exemple, un canapé) et peut contenir des objets non stationnaires qui se déplacent dans le temps (par exemple, des personnes et des animaux de compagnie). Un dispositif mobile autonome (AMD) détermine et utilise une carte d'occupation d'objets fixes pour trouver un itinéraire d'un point à un autre dans un espace physique. Des objets non stationnaires sont détectés et empêchés d'être ajoutés incorrectement à la carte d'occupation. Des données de nuage de points sont traitées pour déterminer de premiers objets candidats. Des données d'image sont traitées pour déterminer de seconds objets candidats. Ces objets candidats sont associés les uns aux autres et leurs caractéristiques évaluées pour déterminer si les objets candidats sont stationnaires ou non stationnaires. La carte d'occupation est mise à jour avec des obstacles fixes. Pendant la navigation, la carte d'occupation peut être utilisée pour la planification d'itinéraire tandis que les objets non stationnaires sont utilisés pour un évitement local. |
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