CONTROL DEVICE, CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, AND PROGRAM

In the present invention, a control unit controls the movement of a robot on the basis of movement trajectory information. A detection unit detects the position of the robot and the position of a person. A determination unit determines whether or not a first distance between the position of the robot and the position of the person is shorter than a first prescribed distance. A prediction unit predicts the future position of the robot on the basis of the position of the robot, and predicts the future position of the person on the basis of the position of the person. When a second distance between the future position of the robot and the future position of the person is shorter than a second prescribed distance, a change unit changes the movement trajectory information so that the second distance becomes more than or equal to the second prescribed distance. When the first distance is shorter than the first prescribed distance, the control unit stops or decelerates the movement of the robot regardless of the presence or absence of a change in the movement trajectory information. When the first distance is more than or equal to the first prescribed distance and the movement trajectory information has been changed, the control unit controls the movement of the robot on the basis of the movement trajectory information after the change. Dans la présente invention, une unité de commande commande le mouvement d'un robot sur la base d'informations de trajectoire de mouvement. Une unité de détection détecte la position du robot et la position d'une personne. Une unité de détermination détermine si oui ou non une première distance entre la position du robot et la position de la personne est plus courte qu'une première distance prescrite. Une unité de prédiction prédit la position future du robot sur la base de la position du robot, et prédit la position future de la personne sur la base de la position de la personne. Lorsqu'une seconde distance entre la position future du robot et la position future de la personne est plus courte qu'une seconde distance prescrite, une unité de changement change les informations de trajectoire de mouvement de sorte que la seconde distance devienne supérieure ou égale à la seconde distance prescrite. Lorsque la première distance est plus courte que la première distance prescrite, l'unité de commande arrête ou décélère le mouvement du robot indépendamment de la présence ou de l'absence d'un changement dans les informations de trajectoire