HARVESTING VEHICLE PROVIDED OF A SELF-LEVELLING SYSTEM

A method for calculating in advance a lateral slope variation during harvesting operation, by means of a 3D sensor (3DS), such as a LiDAR, stereocamera, a RADAR, or an ultrasonic array, interfaced with processing means (CPU) of an agricultural vehicle (V), the method comprising the following steps in the same order cyclically executed: (Step 1) acquisition of a pointcloud, wherein each point of the pointcloud has an associated value representing a corresponding reflectance or RGB colour, (Step 2) selection of a bottom left and a bottom right areas, (Step 3) association to each point of the selected areas of a weight (wi) which is inversely proportional to the height (yi) of the point in the pointcloud and inversely proportional to its reflectance or brightness (ii), then (Step 4) calculation of a linear regression on the selected points, having coordinates (xi,yi) and their corresponding weights wi, approximating the terrain profile, (Step 5) calculation of the angle (α) of the lateral slope from the linear regression, then (Step 6) Controlling of the vehicle geometry on the basis at least of said angle to compensate such lateral slope variation. L'invention concerne un procédé destiné à calculer à l'avance une variation de pente latérale durant une opération de récolte, au moyen d'un capteur 3D (3DS), tel un lidar, un appareil stéréoscopique, un radar, ou un réseau ultrasonore, interfacé avec des moyens de traitement (UCT) d'un véhicule agricole (V), les étapes du procédé consistant, dans le même ordre exécuté cycliquement : (Étape 1) en l'acquisition d'un nuage de points, tel que chaque point du nuage de points a une valeur associée représentant une réflectance ou une couleur RVB correspondante, (Étape 2) en la sélection de zones en bas à gauche et zone en bas à droite, (Étape 3) en l'association à chaque point des zones sélectionnées d'un poids (wi) qui est inversement proportionnel à la hauteur (yi) du point dans le nuage de points et inversement proportionnel à sa réflectance ou à sa luminosité (ii), puis (Étape 4) en le calcul d'une régression linéaire des points sélectionnés, ayant des coordonnées (xi, yi) et leurs poids correspondants wi, approchant le profil du terrain, (Étape 5) en le calcul de l'angle (α) de la pente latérale à partir de la régression linéaire, puis (Étape 6) en la commande de la géométrie du véhicule sur la base au moins dudit angle pour compenser une telle variation de pente latérale.