MAP PROCESSING DEVICE AND METHOD THEREOF

A map processing device (100) obtains images from a camera (122) transported with a mobile device (120), and detects 2D features in the images. At least some of the 2D features detected in the images are densified to generate a densified set of 2D features. Locations of the densified set of 2D features are determined in 3D space using an image- based localization algorithm. A structure-based map (102) comprising depth information (104) from a depth sensor (112) transported by another mobile device (110) is accessed, wherein the depth information comprises a set of data points indicating locations in 3D space corresponding to features in the real-world sensed by the depth sensor. The camera transported with the mobile device is localized to the real-world based on matching the locations of the densified set of 2D features in 3D space to the depth information accessed in the structure-based map. Un dispositif de traitement de carte (100) obtient des images à partir d'une caméra (122) transportée avec un dispositif mobile (120), et détecte des caractéristiques 2D dans les images. Au moins certaines des caractéristiques 2D détectées dans les images sont densifiées pour générer un ensemble densifié de caractéristiques 2D. Des emplacements de l'ensemble densifié de caractéristiques 2D sont déterminés dans un espace 3D à l'aide d'un algorithme de localisation à base d'image. Une carte à base de structure (102) comprenant des informations de profondeur (104) à partir d'un capteur de profondeur (112) transporté par un autre dispositif mobile (110), les informations de profondeur comprenant un ensemble de points de données indiquant des emplacements dans un espace 3D correspondant à des caractéristiques dans le monde réel détectées par le capteur de profondeur. La caméra transportée avec le dispositif mobile est localisée dans le monde réel sur la base de la mise en correspondance des emplacements de l'ensemble densifié de caractéristiques 2D dans l'espace 3D avec les informations de profondeur auxquelles on a accédé dans la carte à base de structure.