SYSTEMS AND METHODS FOR VEHICLE MOTION PLANNING

Systems/methods for operating an autonomous vehicle. The methods comprise: detecting an object in proximity to the autonomous vehicle; determining a path of travel for the object that comprises a number of data points that is equal to a given number of vehicle locations selected based on a geometry of a lane in which the object; generating cost curves respectively associated with the data points, each cost curve representing a displacement cost to be at a particular location along a given cross line that (i) passes through a respective data point of said data points and (ii) extends perpendicular to and between boundary lines of the lane; determining a polyline representing displacements of the cost curves from a center of the lane; defining a predicted path of travel for the object based on the polyline; and using the predicted path of travel for the object to facilitate autonomous driving operation(s). Systèmes/procédés de fonctionnement d'un véhicule autonome. Les procédés consistent à : détecter un objet à proximité du véhicule autonome ; déterminer un trajet de déplacement pour l'objet qui comprend un certain nombre de points de données qui est égal à un nombre donné de localisations de véhicule sélectionnées sur la base d'une géométrie d'une voie dans laquelle l'objet ; générer des courbes de coût respectivement associées aux points de données, chaque courbe de coût représentant un coût de déplacement devant être à une localisation particulière le long d'une ligne transversale donnée qui (i) passe à travers un point de données respectif desdits points de données et (ii) s'étend perpendiculairement à et entre des lignes de délimitation de la voie ; déterminer une polyligne représentant les déplacements des courbes de coût à partir d'un centre de la voie ; définir un trajet prédit de déplacement pour l'objet sur la base de la polyligne ; et utiliser le trajet prédit de déplacement pour l'objet pour faciliter une ou plusieurs opérations de conduite autonome.