CONTROL DEVICE, ROBOT SYSTEM, LEARNING DEVICE, CONTROL METHOD, AND PROGRAM

A control device (1) comprises a drive condition storage unit (11) in which drive conditions and a reference intermediate point are stored in association with each other, a reference trajectory determination unit (12) that determines a reference trajectory passing through the reference intermediate point, and an actual trajectory acquisition unit (13) that measures the trajectory of a robot (10). The control device (1) further comprises: a learning unit (14) that computes, for the reference intermediate point, a machining trajectory error indicating the deviation of the actual trajectory from an ideal trajectory, learns the correspondence between the reference intermediate point and the machining trajectory error, computes a target intermediate point that minimizes the machining trajectory error, and generates a trajectory model indicating the target intermediate point according to the drive conditions; a target trajectory determination unit (16) that determines a target trajectory passing through the target intermediate point obtained from the trajectory model; and a control unit (17) that controls the robot (10) according to the reference trajectory or the target trajectory. L'invention concerne un dispositif de commande (1) qui comprend une unité de stockage d'états d'entraînement (11) dans laquelle des états d'entraînement et un point intermédiaire de référence sont stockés en association les uns avec les autres, une unité de détermination de trajectoire de référence (12) qui détermine une trajectoire de référence passant par le point intermédiaire de référence et une unité d'acquisition de trajectoire réelle (13) qui mesure la trajectoire d'un robot (10). Le dispositif de commande (1) comprend en outre : une unité d'apprentissage (14) qui calcule, pour le point intermédiaire de référence, une erreur de trajectoire d'usinage indiquant l'écart entre la trajectoire réelle et une trajectoire idéale, apprend la correspondance entre le point intermédiaire de référence et l'erreur de trajectoire d'usinage, calcule un point intermédiaire cible qui réduit au minimum l'erreur de trajectoire d'usinage et génère un modèle de trajectoire indiquant le point intermédiaire cible en fonction des états d'entraînement ; une unité de détermination de trajectoire cible (16) qui détermine une trajectoire cible passant par le point intermédiaire cible obtenu à partir du modèle de trajectoire ; et une unité de commande (17) qui commande le robot (10) en fonction de la trajec