EXTENSIBLE UNDERCONSTRAINED ROBOTIC MOTION PLANNING

Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for generating motions for components in a robotic operating environment. One of the methods includes receiving a request to generate a motion for a kinematic system having a plurality of connected entities. An entity-specific sampling module for each of multiple degree-of-freedom (DOF) groups representing respective entities of the kinematic system is identified. A plurality of joint configuration samples are generated according to an ordering of a plurality of nonfunctional DOF groups using a respective entity-specific sampling module for each nonfunctional DOF group. A final joint configuration sample is generated for one or more one or more control points using a respective entity-specific sampling module for a functional DOF group. A motion comprising a sequence of respective joint configuration samples from each of the plurality of DOF groups is generated. Des procédés, des systèmes et un appareil, y compris des programmes informatiques codés sur des supports de stockage informatiques, destinés à générer des mouvements pour des éléments au sein d'un environnement d'exploitation robotique. L'un des procédés comprend la réception d'une demande visant à générer un mouvement pour un système cinématique ayant une pluralité d'entités connectées. Un module d'échantillonnage spécifique à une entité pour chaque groupe à multiples degrés de liberté (DOF) représentant des entités respectives du système cinématique est identifié. Une pluralité d'échantillons de configuration d'articulation sont générés suivant un ordre d'une pluralité de groupes DOF non fonctionnels à l'aide d'un module d'échantillonnage spécifique à une entité respective pour chaque groupe DOF non fonctionnel. Un échantillon final de configuration d'articulation est généré pour un ou plusieurs points de commande à l'aide d'un module d'échantillonnage spécifique à une entité respective pour un groupe DOF fonctionnel. Un mouvement comprenant une séquence d'échantillons de configuration d'articulation respectifs à partir de chaque groupe de la pluralité de groupes DOF est généré.