SYSTEMS AND METHODS FOR C-ARM FLUOROSCOPE CAMERA POSE REFINEMENT WITH SECONDARY MOVEMENT COMPENSATION

Imaging systems and methods compensate for wigwag movement of a C-arm fluoroscope to refine camera pose estimates. The methods involve computing a primary movement axis from samples of markers in fluoroscopic images of a fluoroscopic sweep of a structure of markers and processing the primary movement axis to obtain a secondary movement axis. The methods further involve aligning two-dimensional samples of each marker with the primary and secondary movement axes to obtain an aligned signal and determining a difference signal for a secondary component of the aligned signal. The difference signal is then converted to a rotation axis translation signal. The method further involves estimating a 3D position of the rotation axis. The estimated pose of the C-arm fluoroscope is then refined to compensate for the wigwag movement using the rotation axis translation signal and the estimated 3D position of the rotation axis. Des systèmes et des procédés d'imagerie compensent le mouvement oscillant d'un fluoroscope à bras en C pour améliorer des estimations de pose de caméra. Les procédés consistent à calculer un axe de mouvement primaire à partir d'échantillons de marqueurs dans des images fluoroscopiques d'un balayage fluoroscopique d'une structure de marqueurs et à traiter l'axe de mouvement primaire pour obtenir un axe de mouvement secondaire. Les procédés consistent en outre à aligner des échantillons bidimensionnels de chaque marqueur avec les axes de mouvement primaire et secondaire pour obtenir un signal aligné et à déterminer un signal de différence pour une composante secondaire du signal aligné. Le signal de différence est ensuite converti en un signal de translation d'axe de rotation. Le procédé consiste en outre à estimer une position 3D de l'axe de rotation. La pose estimée du fluoroscope à bras en C est ensuite améliorée pour compenser le mouvement oscillant à l'aide du signal de translation d'axe de rotation et de la position 3D estimée de l'axe de rotation.