GRASPING APPARATUS AND GRASPING METHOD

A hand unit 3 as a grasping apparatus comprises: a finger 2 for grasping an object; a drive unit 1 that drives the finger 2; a plate spring 9 that, when the finger 2 is grasping the object, biases the finger 2 in a direction of grasping the object; and a lock device 7 that, when the finger 2 is grasping the object, prevents the finger 2 from moving in a direction of releasing the object. La présente invention concerne une unité de main (3) en tant qu'appareil de préhension comprenant : un doigt (2) c destiné à saisir un objet ; une unité d'entraînement (1) qui entraîne le doigt (2) ; un ressort à lame (9) qui, lorsque le doigt (2) saisit l'objet, sollicite le doigt (2) dans une direction de préhension de l'objet ; et un dispositif de verrouillage (7) qui, lorsque le doigt (2) saisit l'objet, empêche le doigt (2) de se déplacer dans une direction de libération de l'objet. 把持装置であるＨａｎｄ部３は、対象物を把持するためのフィンガ２と、フィンガ２を駆動する駆動部１と、フィンガ２が対象物を把持しているときに、対象物を把持する方向にフィンガ２を付勢する板バネ９と、フィンガ２が対象物を把持しているときに、対象物を解放する方向にフィンガ２が動くのを抑えるロック装置７とを備える。